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焊接機器人的結(jié)構(gòu)組成及工作原理
焊接機器人是一種高度自動化的焊接設(shè)備．采用機器人代替手工焊接作業(yè)是焊接制造業(yè)的發(fā)展趨勢，是提高焊接質(zhì)量、降低成本、改善工作環(huán)境的重要手段。機器人焊接作為現(xiàn)代制造技術(shù)發(fā)展的重要標(biāo)志己被內(nèi)許多工廠所接受，并且越來越多的企業(yè)首選焊接機器人作為技術(shù)改造的方案。
采用機器人進行焊接，光有一臺機器人是不夠的，還必須配備外圍設(shè)備。常規(guī)的弧焊機器人系統(tǒng)由以5部分組成。
1、機器人本體，一般是伺服電機驅(qū)動的 6 軸關(guān)節(jié)式操作機，它由驅(qū)動器、傳動機構(gòu)、機械手臂、關(guān)節(jié)以及內(nèi)部傳感器等組成。它的任務(wù)是地保證機械手末端（悍槍）所要求的位置、姿態(tài)和運動軌跡。
2、機器人控制柜，它是機器人系統(tǒng)的神經(jīng)中樞，包括計算機硬件、軟件和一些專用電路，負(fù)責(zé)處理機器人工作過程中的全部信息和控制其全部動作。
3、焊接電源系統(tǒng)，包括焊接電源、專用焊槍等。
4、焊接傳感器及系統(tǒng)安全保護設(shè)施。
5、焊接工裝夾具。
對于小批量多品種、體積或質(zhì)量較大的產(chǎn)品，可根據(jù)其工件的焊縫空間分布情況，采用簡易焊接機器人工作站或焊接變位機和機器人組合的機器人工作站。以適用于“多品種、小批量”的柔性化生產(chǎn)。對于工件體積小、易輸送．且批量大、品種規(guī)格多的產(chǎn)品．將焊接工序細分，采用機器人與焊接專機組合的生產(chǎn)流水線，結(jié)合模塊化的焊接夾具以及
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